基于PLC的三轴机器人取件机控制系统设计

杨　鹏, 钟　飞

(湖北工业大学机械工程学院， 湖北 武汉 430068)

基于PLC的三轴机器人取件机控制系统设计

杨鹏, 钟飞

(湖北工业大学机械工程学院， 湖北 武汉 430068)

[摘要]为降低工业现场手工拾取物料的劳动强度，提高生产效率，研制一台基于PLC和触摸屏的机器人取件机控制装置。该装置包括机器人水平组件、机器人垂直组件、机器人机座组件。通过控制各组件的回转和升降运动，可将物料从一个位置转移到另一个位置。该装置控制系统实现了物料拾取的自动化，大大降低了生产成本。

[关键词]可编程逻辑控制器； 触摸屏； 取件机

在工业生产中绝大多数物料的拾取工作都是由人工完成的，不仅劳动强度大，生产效率低下，而且易造成人员受伤。为了改变这种状况，制作出一台自动化的取件机。该取件机控制系统采用欧姆龙CP1H系列PLC和欧姆龙NB7W触摸屏进行控制，可以实现系统动作参数的动态调整以及自动和手动的交互运行。通过试验表明，该机器人能很好的实现对物料的夹取、移动、放置，且工作性能稳定。

1取件机结构设计

图1、图2为取件机的系统结构，包括机器人水平组件、垂直组件和机座组件。机器人水平组件与前端输送物料的设备相衔接，机器人水平组件可绕其轴线方向做回转运动；机器人垂直组件与机器人水平组件相衔接，可使机器人水平组件沿垂直方向升降运动；机器人机座组件与垂直组件相衔接，可使垂直组件绕垂直轴线方向作回转运动，通过各组件的回转和升降运动，可将物料从一个位置转移到另一个位置。……