含时延的多智能体系统的多静态领导者包容控制

李　勃，陈增强*,，刘忠信，张　青

(1.南开大学计算机与控制工程学院，天津 300071；2.中国民航大学理学院，天津 300300)



含时延的多智能体系统的多静态领导者包容控制

李勃1，陈增强*1,2，刘忠信1，张青2

(1.南开大学计算机与控制工程学院，天津 300071；2.中国民航大学理学院，天津 300300)

摘要：对基于有向固定拓扑的多静态领导者的多智能体系统的包容控制问题进行研究。在系统中智能体之间信息传递存在固定通信时延的情况下，应用拉普拉斯变换技术分别研究一阶和二阶连续时间多智能体系统，通过对系统传递函数的稳定性分析而求取系统状态稳定条件，并应用终值定理，最终得到了保证系统实现包容控制的时延限制条件，最后用仿真验证了该结论的有效性。

关键词:多智能体系统；包容控制；多静态领导者；通信时延；终值定理

0引言

近几年来，对多智能体系统控制的研究逐渐成为热点。多智能体系统是人类在对自然界中的动物和鸟类集体运动的研究基础上发展起来的，其在无人机的编队控制、多机器人协同工作、通讯网络的拥塞控制等领域有着非常广泛的应用，推动着多智能体系统建模与分析的研究不断向前发展。多智能体系统的控制目标主要包括智能体编队、群集、聚集等，其中状态一致性是研究的核心问题之一。多智能体系统的研究始于Reynolds等[1]提出的模仿动物集结的计算机模型，在此基础上Vicsek等[2]从统计力学的角度提出一个非平衡多智能体系统模型，Jadbabaie等[3]对Vicsek模型线性化，从理论上研究了该模型的角度一致性问题。……