双电机机构协调运行的研究

梁保家

（广东科学技术职业学院工业中心，广东 广州 510640）

双电机机构协调运行的研究

梁保家

（广东科学技术职业学院工业中心，广东 广州 510640）

在起重、运输生产中经常遇到由于双电机机构运行不同步而造成严重的生产事故，为了使双电机机构能够达到自动同步的良好状态，采用了双电机机构协调运行的最优控制方法，通过变频调速、PLC和上位机相结合，实现了双电机机构的自动同步.通过计算机仿真结果验证了这一方法的优良效果.

自动控制；最优控制算法；误差变量法；定常无限时间状态；正定阵

在工业生产中，经常遇到双电机机构协调运行的问题，例如多用途起重机在进行吊钩、抓斗、集装箱等生产作业时，如果双电机不能协调运行，则会造成严重的生产事故.自从 Koren［1］在1980年提出交耦控制器后，多机协调控制理论开始深入到速度和转角双重同步的协调控制.近年来，运用现代控制理论的控制方法，把鲁棒控制、模型参考自适应控制、神经网络与遗传算法等应用到多电机协调控制中，取得了很好的效果.

本文以多用途起重机进行吊钩、抓斗作业时的运行状况为例进行分析，设计出简单易行、有实际应用价值的双电机同步控制系统.

1 工作原理

双电机协调运行的原理基于简单的闭环控制，首先对两台电机转速或转角变化进行检测，并把两台电机所产生的误差量反馈给上位机，经过上位机最优控制算法，再输入变频器，由变频……