6×6铰接车后轮转向稳态响应分析

杨　众， 贾小平， 于魁龙

(装甲兵工程学院机械工程系， 北京 100072)



6×6铰接车后轮转向稳态响应分析

杨众， 贾小平， 于魁龙

(装甲兵工程学院机械工程系， 北京 100072)

摘要：为分析6×6铰接车后轮转向稳态响应特性，在考虑了车体质心侧偏角、车轮侧偏角以及整车的侧向和横摆运动的基础上，建立了2自由度转向动力学模型，分析得到了表征铰接车转向稳态响应的重要参数——稳定性因数K，其综合反映了铰接车质量、整车结构与轮胎特性对铰接车体转向运动特性的影响，通过调整模型中的参数，可优化整车的稳态转向响应特性，提高整车的行驶稳定性。仿真计算得到了铰接车后轮角阶跃信号输入下车体质心横摆角速度随时间的变化曲线，以及铰接车行驶过程的临界车速，为深入研究铰接车动态转向过程奠定了基础。

关键词：6×6铰接车； 转向； 稳态响应； RecurDyn

铰接车具有较高的地面通过性和越障能力，已广泛应用于工作在复杂路况的工程机械中[1]。但铰接车的多车体结构使其转向过程中极易发生失稳，因此对铰接车的研究主要集中在转向行驶稳定性上。目前，国内学者大都基于车辆转向动力学原理，经一定的简化或采用经验公式，对其转向液压系统进行分析建模，并利用李亚普诺夫稳定性判别方法判定铰接车的转向行驶稳定性[2]。上述方法在计算中忽略了侧向力的作用，同时也未考虑车体其他机械结构、运行环境等因素对转向机构的影响，而在实际转向过程中，即使假定各车轮均处在无侧滑的滚动状态，侧向力也是存在的，所以理论计算结果与实际往往相差较大。……