智能巡检机器人调度与路线规划能力

徐　波,　王金生,　徐洲石

(国网江西省电力公司检修分公司, 江西 上饶　334000)



智能巡检机器人调度与路线规划能力

徐波,王金生,徐洲石

(国网江西省电力公司检修分公司, 江西 上饶334000)

摘要：机器人在巡检过程中由于人工临时干预巡检线路而导致机器人使用不连续、无法完成既定任务的问题，在基于此全局路径规划寻找一条经过所有选定标注停靠点最短路径，经过后台算法模型得出最短、最优化的巡视路径，用自主让行方法确定需要让行区域后，将重新规划巡检路线，绕过正在检修的区域完成全站巡检。

关键词：智能机器人; 导航方式; 全路径; 自主让行

0引言

目前，变电站设备巡视过程主要通过人工+指导书巡视方式，在借助一些比如红外测温仪、可见光相机、望远镜等辅助工具实现设备巡视。在巡视过程中，需要考虑人员安全性、工作负荷率等一系列问题。而变电站智能机器人巡检系统的引入，大大提高了电力系统智能化水平，并且可以解决变电站多、人工巡视质量不高等一系列问题[1]。智能巡检机器人调度与路线规划能力是决策巡检的重要组成部分，对变电站智能巡检机器人完成全局巡视具有重要意义。

智能巡检机器人在变电站巡检过程中，经常会出现变电设备检修或者维护、施工等一系列工作，会用安全围栏将运行设备围起。由于封锁路线区域是智能机器人巡视道路，将会阻碍智能巡检机器人前进的道路，从而影响智能巡检机器人的正常巡检计划[2]。……