基于改进型虚拟拖车链模型的车辆跟踪算法

陆 涛,徐晓光,马平华,夏雯娟

(安徽工程大学检测技术与自动化装置重点实验室,安徽芜湖 241000)



基于改进型虚拟拖车链模型的车辆跟踪算法

陆 涛,徐晓光∗,马平华,夏雯娟

(安徽工程大学检测技术与自动化装置重点实验室,安徽芜湖 241000)

摘要:车辆跟踪在缓解交通拥堵和减少交通事故中发挥着积极作用．如何使得后车能够平滑地靠近,并且具备良好的收敛速度,是车辆跟踪需要解决的两个重要问题．提出了一种改进型虚拟拖车链模型,运用Matlab仿真软件将改进型虚拟拖车链模型应用到车辆跟踪算法中,最终使得后车可以准确平稳地到达指定位置．研究结果为进一步开展车辆跟踪算法的研究奠定基础．

关 键 词:改进型虚拟拖车链模型;车辆跟踪;平滑运动;Matlab仿真

1 车辆跟踪算法

车辆跟踪过程中存在两种误差,即跟踪算法自身局限性导致误差的产生和跟踪算法的时延性导致误差产生．随着智能交通和跟踪算法的不断发展,Teck Chew提出了“虚拟拖车链模型”的概念．Teck Chew的模拟拖车结构采用两根虚杆相连的方式,假设前车的后面拖着一个虚拟的两节铰接的拖车杆,杆与杆之间是随动的,后车不直接跟踪前车,而采取跟随前车后方的一个点的方式来跟踪前车轨迹,虚拟拖杆模型的引入使得后车可较好地跟踪前车轨迹,但是,由于此模型算法依然存在缺陷,导致车辆在转弯的过程中存在较大误差[1-2]．近几年,陈伟海[3-6]等又提出了一种基于柔性曲……