浮球式惯性平台动态积分滑模控制方法研究*

胡悦

(中国人民解放军92941部队，辽宁 葫芦岛　125000)



浮球式惯性平台动态积分滑模控制方法研究*

胡悦

(中国人民解放军92941部队，辽宁 葫芦岛125000)

摘要：浮球平台的内球是平台对惯性空间稳定的部件，其输出量的控制精度和快速响应能力相互制约。研究了平台稳定性与快速性的协调方法，采用了基于比例积分干扰观测器的动态积分滑模控制方法，并将其仿真实验结果与美国国防科技报告提出的LQR控制方法进行对比。实验结果表明，该方法可有效提高伺服回路稳态精度、改善系统动态性能。

关键词：浮球平台；快速响应；积分滑模；动态滑模；干扰观测器；前馈补偿

0引言

浮球式惯性稳定平台的概念最初由美国Draper实验室提出，用以解决弹道导弹的更换目标问题。浮球平台能够进行自动校准、对准，对弹体冲击、振动有良好隔离作用，隔热与温控效能高，温度场分布均匀，体积小，质量轻，能实现全姿态测量。因此，浮球平台与框架平台相比具有显著的优越性[1-2]。浮球平台早在1976年就在美国范登堡空军基地成功发射，经过多年研究实验，已经具有良好稳定的性能。由于该类平台制造难度大及所需对准标定技术的限制， 只有美国在“和平卫士”等战略导弹中装备

了该类平台。

20世纪八九十年代以来，我国陆续有学者展开了浮球平台国外文献翻译和研究工作，但由于当时国内精密制造领域水平制约，关于浮球平台的研究仅停留于理论研究阶段。近年来，精密……