电磁导引线位置检测技术研究

吴文灏 吴俊蓉 黄科乐 王击（中南大学信息科学与工程学院，湖南 长沙，410083）

电磁导引线位置检测技术研究

吴文灏 吴俊蓉 黄科乐 王击
（中南大学信息科学与工程学院，湖南 长沙，410083）

以第十届全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛电磁导引组为背景，本文研究了不同形状轨道中导引线的位置，进行了传感器的设计，分析比较了曲线拟合算法和差值法的原理及优缺点，最终选用差值法，对竞赛增加的直角轨道以斜向电感值代替外侧两电感值解算位置从而将直角弯道处理为普通弯道，对小S、连续大弯和坡道设计出利用三电感定位电感排布特点识别路况信息的方法，实现了速度规划和舵机动态P控制。

智能车；电磁导引；直角及连续弯道；坡道；三电感定位电感排布特点

当前，无人自主车在减轻军事伤亡和生活智能化方面都有着重要意义，本文以地面无人自主车和第十届全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛电磁导引组为背景，研究了不同形状轨道中导引线的位置。电磁导引是最早出现和应用最广的一种导引方式，具有可靠性高、控制策略简单的优点。本文研究的即为电磁感应埋线导引，并对此进行了传感器数量和位置设计，分析比较了不同算法，使用差值法对识别不同路况。

1 直角弯路径识别

从第九届比赛开始，电磁小车引入直角弯道，而直角弯的位置解算与之前不同，因此单独讨论。

电磁小车在通过直角弯道时，x向上的电感值几乎为零没有意义。……