基于命令前馈的集成式电子液压制动系统液压控制

余卓平　黄杰　熊璐　徐松云（同济大学，上海 201804）



基于命令前馈的集成式电子液压制动系统液压控制

余卓平黄杰熊璐徐松云
（同济大学，上海 201804）

【摘要】针对集成式电子液压制动系统（I-EHB）的液压力控制，提出了一种基于命令前馈的控制方法。基于前期研究，将系统简化为1阶系统，对方法中的命令前馈控制器进行了理论设计。利用该方法在已有的系统测试平台上进行试验并跟踪不同的目标信号，与PID控制方法进行了对比，结果显示，该方法的信号跟踪误差明显小于PID控制方法的跟踪误差，表明其能有效控制I-EHB系统的液压力。

主题词：集成式电子液压制动系统命令前馈液压力控制

1　前言

目前，汽车线控制动已成为一种较为成熟的技术［1］，电子液压制动（electro hydraulic brake，EHB）系统正逐步得到应用，成为车辆制动系统的重要发展方向。其中，集成式电子液压制动（integrated eelectro hydraulic brake，I-EHB）系统作为EHB的一个重要分支，各大汽车公司相继推出了相应的产品，如日立公司的完全解耦电子液压制动系统e-ACT［2］、大陆公司开发的MKC1［3］等。不同于目前应用较多的泵式电子液压制动（pump electro hydraulic brake，P-EHB）系统，I-EHB摒弃了高压蓄能器及其高速开关控制阀［4］，采用电机+机械减速机构作为主动动力源，节省了成本并避免了泄漏风险，从成本和可靠性上更进了一步。而由于I-EHB还是一个较新的技术，对于I-EHB系统的液压力控制研究还比较少。

对于系统液压力控制，国内的学者做了相关研究：南京航空航天大学的汪洋等人［5］在AMESim和Matlab/ Simulink平台上搭建了系统模型，采用模糊控制方法进行了轮缸液压力控制的仿真；……