插袋机械手研制及其在工程领域应用的现状与前景

罗　扉，王会良

插袋机械手研制及其在工程领域应用的现状与前景

罗扉1，2，王会良1

（1.河南科技大学 机电工程学院，河南 洛阳471023；2.洛阳理工学院 工程训练中心，河南 洛阳471003）

我国90%以上的水泥厂的自动包装机采用的是人工插袋，由于工作现场粉尘污染严重，对取袋操作人员的身体会造成极大的危害。随着工业机器人的发展和普及，全自动插袋机器人逐渐从实验室走向生产车间，经济全球化的发展，世界范围内各类资源的整合，使得插袋机器人的研发和生产成本不断降低，工作效率也在不断提高，全自动插袋机器人已经逐渐向产业化发展。

插袋；机械手；现状；发展方向

成品水泥运输出厂一般分为散装和袋装两种。袋装水泥需要将成品水泥灌装入水泥袋中。国内90%以上的水泥厂的自动包装机采用的是人工插袋，由于工作现场粉尘污染严重，对取袋操作人员的身体会造成极大的危害，如图1所示，且工作强度大，单调乏味，工作效率低。虽然个别企业已采用进口的全自动水泥包装设备，但价格高昂，且其自动插袋模块难以与国内生产的回转式水泥自动包装机配套使用，不利于我国水泥包装自动化的实现。我国水泥包装设备的自动化水平已远远落后于国外同类设备，急需换代升级，将工人从恶劣的工作环境中解放出来，从单调范围的重复性工作中解放出来。

图1　水泥厂插袋工人工作照

1　相关领域国内外研究现状

随着工业机器人的发展和普及，全自动插袋机器人逐渐从实验室走向生产车间，经济全球化的发展，世界范围内各类资源的整合，使得插袋机器人的研发和生产成本不断降低，工作效率也在不断提高，全自动插袋机器人已经逐渐向产业化发展。……