基于视觉定位装配机器人的设计与实现

卢　军，胡　凡，郝　磊

(陕西科技大学 机电工程学院，西安　710021)



基于视觉定位装配机器人的设计与实现

卢军，胡凡，郝磊

(陕西科技大学 机电工程学院，西安710021)

建立视觉定位系统，用于装配机器人对工件的精确定位，将获取到的位姿信息传递给控制系统，从而引导机器人完成精确的装配动作。该机器人通过自主研发，拥有先进的视觉定位系统、图像识别算法以及创新性的机械结构，具有较高可靠性与鲁棒性。控制系统以DMC5400为核心，用MFC来开发软件，设计并实现了自动控制及手动控制两种模式，采用S型加减速曲线，对各个轴的平稳控制。实际测试表明，该装配机器人性能稳定、执行效率高，在装配点位置随机和工件轮廓不规则的情况下均能高精度地完成装配过程。

装配机器人；视觉定位；串联驱动；MFC

0　引言

智能化、数字化是先进制造技术和机电设备的发展方向。随着照相机技术和自动控制理论的发展，具有视觉功能的机器人开始被人类制造出来，逐步形成了机器视觉学科和产业。与其它感知方式相比，视觉感知能够进行非接触测量因而具有巨大优势。在国外，图像处理技术领域存在长期竞争优势，但具有视觉定位的工业机器人公司也不多。在国内，自上世纪80年代就开始在高校和科研单位全面开展工业机器人的研究，取得不少的科研成果；但由于没有和企业有机地进行联合，至今仍未形成具有影响力的产品和有规模的产业，而且普遍存在精度不高的问题[1-2]。……