基于A*算法的无人机攻击编队航迹规划

曹　栋，王　瑞，曹　越

(1.海军航空兵学院 a.司令部;b.飞行理论系，辽宁 葫芦岛 125001； 2.中航工业无线电电子研究所 军机系统部，上海 200233)



基于A*算法的无人机攻击编队航迹规划

曹栋1a，王瑞1b，曹越2

(1.海军航空兵学院 a.司令部;b.飞行理论系，辽宁 葫芦岛 125001； 2.中航工业无线电电子研究所 军机系统部，上海 200233)

提出了一种改进的A*算法，对无人机编队飞行的航迹进行规划。根据无人机在编队飞行时对油耗、航迹长短、编队队形及目标威胁等约束条件来设计合适的评估函数。采取对规划点前后段航迹评估进行加权的方法对A*算法进行改进，从而在优化航迹与减少计算时间之间找到平衡点。改进在Open表中插入与删除节点的方式，提高计算效率。仿真结果表明，设计的A*算法可以快速、有效地为无人机编队飞行规划出合理的航迹。

无人机；航迹规划；编队飞行；A*算法

无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)能够自主进行航迹的选择与设定，是实现全自主、全任务飞行能力的必要前提条件，所以UAV航迹规划成为当前无人机研究的一个热点[1-6]。与单架UAV相比，多UAV协同作战具有任务能力强、灵活性高、容错性好等优点，因此UAV编队执行作战任务将成为未来战争的一种重要模式[7-8],UAV编队飞行的航迹生成是多UAV协同作战的关键技术[9]。

UAV编队的航迹规划包括2个方面[10]：一方面，编队整体的航迹规划包括规避已知和未知的危险、临时任务的调整等问题；另一方面，是编队内部各UAV间的约束，包括各机通信、队形控制、各机航迹最优化等问题。对于……