MRAC在位置随动控制系统中的应用

王志翔，王竹平

(1.上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093；2.上海辰竹仪表有限公司，上海 201612)



MRAC在位置随动控制系统中的应用

王志翔1，王竹平2

(1.上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093；2.上海辰竹仪表有限公司，上海 201612)

针对位置随动控制系统具有不确定性的特点，设计了具有良好跟随性的自适应控制系统。利用机理法建立数控机床刀具进给定位控制系统的数学模型，将该系统等效为带有参变量的单输入单输出系统，在该模型的基础上设计了基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制系统。利用Matlab进行仿真，其仿真结果表明，基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制系统具有良好的跟随性、稳定性和控制精度。

位置随动控制系统；数控机床；李雅普诺夫稳定性；模型参考自适应控制；Matlab仿真

数控机床刀具进给定位控制系统可视为一种典型的位置随动控制系统，广泛应用于机械制造、冶金、船舶及航天航空等领域。系统本身具有一定的不确定性，当改变控制系统输入信号时，要求输出对输入具有良好的跟随性。传统的控制理论，要求建立精确的被控对象模型，当系统参数或环境变化较大时，传统的控制理论存在较大的局限性，无法取得良好的控制效果。

自适应控制系统的设计思想是：系统在运行过程中，本身能不断检测其性能和参数，从而了解系统当前的运行指标，并与期望的指标进行比较，同时做出决策来改变控制器的结构、参数，使控制器主动去适应系统或环境的变化，以保证系统运行在最佳的状态。……