基于多模态PID的曳引机驱动控制系统设计

谭 鹏, 樊卫华, 张 杰, 郑 鑫, 曹建新

(1.南京理工大学 自动化学院, 南京 210094; 2.江苏通用电梯有限公司, 江苏 扬州 225000)

基于多模态PID的曳引机驱动控制系统设计

谭 鹏1, 樊卫华1, 张 杰1, 郑 鑫2, 曹建新2

(1.南京理工大学 自动化学院, 南京 210094; 2.江苏通用电梯有限公司, 江苏 扬州 225000)

曳引机的驱动控制系统是垂直升降电梯的关键设备，对电梯性能具有重要影响，具有较大的研究价值；对一种基于多模态PID控制的永磁同步曳引机电梯驱动控制系统进行了研究；给出了曳引机驱动控制系统的总体设计方案，将系统分为主控模块、驱动模块和信号采集模块进行设计并介绍了各模块硬件电路的设计；针对曳引机控制采用了电流、速度双闭环控制算法，给出了主控制器DSP的软件流程设计，并对速度环采用的多模态PID控制算法进行了研究；在电梯公司的试验塔对设计的驱动控制系统进行现场调试，调试结果表明电梯在高、中、低速下都能够良好地跟踪给定的S型速度曲线，且超调量较小，稳态误差较小，可以满足电梯控制的性能指标要求。

电梯; 驱动控制;FPGA; 多模态PID

0 引言

随着我国经济持续增长、城镇化建设的加速和房地产行业的进一步发展，城市里的高层建筑逐渐增多，电梯市场需求量也得到迅速增长。电梯在许多新型高层居民小区中也逐渐普及，已经成为我国人们日常生活中必不可少的一部分[1]。

电梯技术起源于美国人奥的斯创办的公司，经过一个多世纪的发展，国外的电梯行业不论是技术还是资金都比较成熟。……