基于EtherCAT实时以太网的汽车自动驾驶仪的设计

张坤良 彭秀英 洪 彬 李志宏 王嘉钧 黄志勇 庞晓伟 李建兴 董 云

（1-天津大学内燃机研究所天津3000722-天津市天波科达科技有限公司）

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基于EtherCAT实时以太网的汽车自动驾驶仪的设计

张坤良1彭秀英1洪 彬1李志宏1王嘉钧1黄志勇1庞晓伟2李建兴2董 云2

（1-天津大学内燃机研究所天津3000722-天津市天波科达科技有限公司）

国Ⅴ排放标准中对汽车排放耐久性能提出了更高的要求，结合国内车辆和实际使用情况，开发了能够在底盘测功机上使用的自动驾驶仪。该自动驾驶仪基于EtherCAT实时以太网，实现了对油门、离合器、换挡、刹车等多工位协同的多轴运动控制。试验结果表明，该系统具有良好的实用性和可靠性。

EtherCAT以太网汽车自动驾驶仪

引言

随着汽车工业的迅速发展，人们对汽车可靠性及环保性能的要求不断提高，汽车厂家为此进行大量的试验来改进设计，尤其是《GB 18352.5—2013轻型汽车污染物排放限值及测量方法（中国第五阶段）》标准中对整车排放污染控制装置耐久性试验要求规定：汽车在底盘测功机上或试验跑道上进行耐久性试验，耐久性里程不得少于160 000 km。为了减轻驾驶员的劳动强度，试验机构可采用驾驶机器人来进行试验。驾驶机器人可用于室内底盘测功机上操作车辆进行性能试验和耐久性试验。驾驶机器人不仅可以减轻试验人员的劳动强度，减少试验费用，提高试验效率，而且还能够消除人为因素的影响，从而保证了试验数据的准确性和有效性。……