集多余物检查与质心测量于一体的火箭级段柔性总对接数字化装配设备方案设计研究

庹福幸，丰 飞，唐丽娜，郭立杰，方红根

（上海航天设备制造总厂，上海 200245）

集多余物检查与质心测量于一体的火箭级段柔性总对接数字化装配设备方案设计研究

庹福幸，丰 飞，唐丽娜，郭立杰，方红根

（上海航天设备制造总厂，上海 200245）

运载火箭作为卫星及其他航天飞行器的主要运载工具，其制造和装配水平反映了一个国家的航天技术实力。因此以运载火箭总装需求为前提，开展基于iGPS测量系统的运载火箭总对接装配系统的研究工作，并针对系统的调姿设备提出多种设计方案，并对各种方案在完成详细设计的基础上进行性能论证和分析工作，从而确定三自由度球铰定位器调姿设备作为运载火箭总对接装配设备方案。该方案将调姿系统、质心测量和多余物检查集成于一体，通过一次吊装即可实现运载火箭整体的调姿和对接装配、多余物检查以及质心测量等火箭总组装需求。

火箭总装；柔性装配；数字化装配；多余物检查；质心测量

0　引言

运载火箭总装是一个复杂的装配过程，级段装配是火箭总装中的重要组成部分。多级火箭级段装配主要包括：火箭发动机与过渡段的对接、氧化剂箱与箱间段对接、尾段与过渡段对接、级间段与燃料箱对接、组合体对接等总装工作[1,2]。

随着技术的发展，船舶、飞机等行业已广泛利用大尺寸测量系统来指导大部件的对接装配，特别是在航空领域，由大尺寸测量系统、调姿系统、伺服控制系统构成的自动对接装配系统已大大提高了飞机的装配效率和质量[3～5]。……