三维点云配准约束条件综述

李 准，潘幸子，孙水发,2，李 娜,2

(1. 三峡大学 水电工程智能视觉监测湖北省重点实验室，湖北 宜昌 443002；2. 南京师范大学 江苏省三维打印装备与制造重点实验室,江苏 南京 210042)



三维点云配准约束条件综述

李 准1，潘幸子1，孙水发1,2，李 娜1,2

(1. 三峡大学 水电工程智能视觉监测湖北省重点实验室，湖北 宜昌 443002；2. 南京师范大学 江苏省三维打印装备与制造重点实验室,江苏 南京 210042)

点云配准是通过匹配具有重叠部分的数据集，将不同坐标下的三维数据集变换到同一坐标系下，得到旋转变换矩阵和平移向量。通过各种约束条件，建立适当的模型。刚性配准在变换过程中不会发生形变，而非刚性配准需要考虑形变等问题。刚性配准和非刚性配准在约束条件上有所不同，文章从特征、显著性、正则化等约束条件，对刚性和非刚性配准约束条件进行了研究讨论。

配准；刚性；非刚性；形变；约束

0 引言

点云配准是通过匹配具有重叠部分的数据集，寻求不同数据集之间的一致性对应关系，将不同坐标系下的三维数据集变换到同一坐标系下，最终得到被扫描物体的完整点云集。但在现实应用中，由于三维扫描技术的局限性，不同的数据集通常是从不同的观测点获取，每一个观测点都处在不同的坐标系下，因此表面配准是三维数据获取的重要部分，也是计算机视觉[1]、计算机图形学[2]等的基础。点云配准分为刚性配准和非刚性配准。刚性配准，即被扫描物体不发生形变等变化；……