工件与目标位置双定位视觉系统快速现场标定方法

曹润宁，王西峰，康运江，张文昌

（机械科学研究总院 机科发展科技股份有限公司，北京 100044）

工件与目标位置双定位视觉系统快速现场标定方法

曹润宁，王西峰，康运江，张文昌

（机械科学研究总院 机科发展科技股份有限公司，北京 100044）

结合基于机器视觉的异形电子元器件插装设备的现场需求，提出了一种现场快速标定方法，分析了归一多坐标系和多点位最小二乘拟合方式进行快速坐标归一和双照相机标定的可行性，解决了多坐标系运算和双照相机标定的复杂问题，实现了现场的快速坐标系归一和双相机标定。

机器视觉；归一多坐标系；多点位最小二乘拟合；双照相机标定

0 引言

典型机器视觉系统是由软件部分如：控制程序、分析程序等，和硬件部分如：光源、照相机、交互机等，构建起来的代替人类视觉对客观事物进行观察与分析的系统[1]，在工业应用中，机器视觉系统将判断结果输出并指导机械执行机构进行预设操作。随着五十多年的发展，机器视觉已由最初的简单二维图像分析，发展到现在的多维度多信息获取，并在精密检测、自动检测、医疗图像分析等领域中发挥着重要作用[6]。

本论文所述基于机器视觉的异形电子元器件插装设备，是一种应用于自动PCB插装线的设备。本文所述归一多坐标系的方法既是矩阵论中所述的多矩阵归一在工程中的应用[7]。照相机标定技术Xuan Xu也在论文CAMERA CALIBRATION TECHNIQUES中进行阐述[8]。将理论技术应用于异形件插装设备中，转化为实际生产力的工作将在以下文章中进行介绍。……