3D SLAM激光影像背包测绘机器人精度验证

黄 鹤，王 柳，姜 斌，罗德安

(1. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京100044； 2. 欧思徕(北京)智能科技有限公司，北京 100044)

3D SLAM激光影像背包测绘机器人精度验证

黄 鹤1，王 柳1，姜 斌2，罗德安1

(1. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京100044； 2. 欧思徕(北京)智能科技有限公司，北京 100044)

通过利用3D SLAM激光影像背包测绘机器人，进行了三维激光点云数据的采集，并直接对采集的点云数据进行了目标物尺寸量测，以验证其精度。试验验证表明，该仪器采集的数据精度为0.018 m。能满足1∶500地形图绘制要求，并可用于室内、室外等三维模型构建。

SLAM；三维激光点云；精度验证；大比例尺地形图

随着城市规划、建筑景观设计、三维导航等应用对真三维景观的需要，建立镶嵌真三维模型已经凸显出较高的经济价值和应用前景。目前在三维几何数据获取方面出现了利用激光测距原理快速建立物体三维影像模型的三维激光扫描仪[1]和便于处理大范围场景的数字摄影测量技术。目前数字摄影测量技术常应用于大范围的城市街道模型建立。而三维激光扫描技术克服了传统测量方式的局限性，无需接触被测量物体，测量精度高、速度快，通过向被测对象发射激光束的方式，快速高分辨率地获取空间三维坐标数据，通过对数据的处理和建模,可以生成被测区域的三维虚拟模型和数字地形图，不仅提高了获取数据的信息量和精度，同时也大大缩短了外业工作时间，降低了劳动强度，提高了内业数据处理的自动化和智能化程度。……