肢体协调运动康复机器人的机构设计与实验

姜礼杰 陈进 王良诣 侯言旭 王勇

肢体协调运动康复机器人的机构设计与实验

姜礼杰1陈进2王良诣1侯言旭1王勇1

针对临床上缺少一种肢体协调运动康复训练设备的现状,研制了一款适用于偏瘫患者个性化训练的上下肢协调运动康复机器人.首先,在探究正常步态上下肢协调运动规律的基础上,选择以肩、膝关节角度协调变化规律作为机器人的设计目标;然后,基于五杆变胞机构设计了康复训练机构及主/辅传动链,并对训练机构进行了运动学分析;最后,在样机上进行了实验,结果表明该机器人能够满足设计目标.

康复机器人,上下肢协调运动,偏瘫患者,机构设计

DOI10.16383/j.aas.2016.c160171

近年来,我国人群脑卒中发病率总体呈上升趋势[1].脑卒中发作后常会伴随着患者的运动、语言和感知等方面的障碍,严重降低了他们的生活质量,也给社会和家庭带来了沉重的负担[2−3].康复治疗是降低致残率和提高患者生活质量的主要途径[4−5].目前我国康复治疗不仅极其缺乏康复人才,而且物理治疗师与偏瘫患者“一对一”的传统康复治疗方式存在着劳动强度大、治疗费用高、康复周期长等不足,致使我国“人人享有康复服务”的目标难以顺利实现[6−8].因此,借助康复训练设备对偏瘫患者进行康复治疗的理念便应运而生.

传统康复训练设备存在功能单一、智能化程度不高、康复训练效果有待提高等问题[9].康复机器人是机器人技术和康复医学的完美结合[10].它不……