双目摄像头在识别物体大小方面的应用

程子龙+蒋馥蔓+许峰

【摘要】 在机器视觉的应用当中，双目摄像头对物体距离和大小的感知模仿了人眼的功能，实现了对现实世界的感知。该算法基于ARM Cortex-A9嵌入式开发平台，在考虑了透镜的径向畸变和切向畸变影响的情况下，对双目摄像头进行了立体标定，给出了使用opencv双目识别物体大小和距离的算法。其充分发挥了opencv图像处理库的实用性和双目摄像头的优势，具有较高的识别准确性、跨平台可移植性和实时性，可以满足各个领域的需求。

【关键词】 计算机视觉 嵌入式 双目立体视觉 物体大小 opencv

引言

随着计算机计算能力的提高，图像分析越来越凸显出其在各个领域的优势，而单摄像头所得到的单张平面图像已经满足不了人们在各个领域内对图像处理的要求，双摄像头的图像处理技术应运而生。人眼对世界的感知就是通过双眼得到的，图像工程领域模仿人眼的结构，设计了双目摄像头，在二维图像的基础上将图像拓展成为了三维。

本文基于OpenCV库，OpenCV是一个开源的计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和Mac OS操作系统上，它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，实验平台为Exynos 4412开发板，是一款基于ARM Cortex-A9架构的嵌入式开发平台，从双目测距的原理开始，使用了canny算子等算法实现了对双目摄像头中物体的提取和识别，并通过轮廓检测实时计算出物体的尺寸大小。经实验验证，计算结果准确，具有很高的实用价值。

一、双目测距的原理

1.1基本原理

双目……