消防机器人控制系统设计

林土淦++刘学军++刘存香

摘 要：针对救援、破障、逃生、避难的目的，采用了大功率电动机驱动控制技术、视频信号采集技术、无线通讯技术、无线视频信号传输与处理技术、传感器数据采集技术以及多自由度机械运动控制设计，火源搜寻与灭火等技术，实现了在出现严重危害公共安全的险情或重大灾难事故时，在无线遥控和自动控制下代替救援人员亲临险情或灾难现场，实时回传恶劣环境的视频图像，并可以实行灭火，以及帮助救援人员获取准确的现场信息，最大限度的减少人民生命财产损失的目的。试验证明：所研制系统的设计方案切实可行，为重大灾难状况发生时的营救工作提供了一种可行的解决措施，系统产品化后将具有广阔的市场前景

关键词：机器人；救助系统；智能消防；电机控制；视频回传

0 引言

将机器人应用于军事、扫雷、排爆和消防等危险作业中是当今世界机器人研制的热点。救灾机器人具有危险作业机器人的特点，属于危险作业机器人的一个分支，是机器人的一个新兴发展领域。扫雷、排爆和消防等工作存在极大的危险性，越来越多的国家考虑用机器人代替人去进行危险操作。救灾机器人是一类能在危险环境中实施救援的机器人，其研究前景广阔。

此外，中国煤矿大多数采用人工进行开采，存在诸多不安全因素，瓦斯、煤尘爆炸和火灾等灾害事故频繁发生，此类灾害事故危害严重，伤害人员多。然而，在发生煤矿事故时，我们无法第一时间进入危险区域了解现场环境状况，只能凭借有限的信息及事故类型确定救援方案。……