车载移动测量系统方位角对比与分析

钱瑾斐，姚连璧,2

(1. 同济大学测绘与地理信息学院，上海 200092； 2. 同济大学现代工程测量国家测绘地理信息局重点实验室，上海 200092)

车载移动测量系统方位角对比与分析

钱瑾斐1，姚连璧1,2

(1. 同济大学测绘与地理信息学院，上海 200092； 2. 同济大学现代工程测量国家测绘地理信息局重点实验室，上海 200092)

方位计算对移动测量计算具有重要的意义，本文通过移动测量系统的实测数据，分别在静态环境与动态环境下比较车载移动测量系统的惯性测量单元(IMU)、双天线及轨迹拟合方位角。结果表明：在静态环境下，双天线方位角精度高于IMU方位角的精度；在动态环境下，IMU方位角与拟合方位角在直线段处的表现较好，而在转弯处，双天线方位角的绝对精度更高。

移动测量系统；方位角；惯性测量单元；双天线GNSS；轨迹拟合

车载移动测量系统是一种信息采集与处理系统[1]，通过所集成的多传感器平台，能够快速准确地收集数据，有着广泛的应用领域[2-3]。

在移动测量系统中，方位角作为一种十分重要的数据，直接参与系统中位置与姿态的计算。同济大学集成卫星接收机、惯性导航单元、激光断面仪、全景相机等搭建了移动测量系统，实现了数据采集、处理与应用，取得了一定的成果[4-5]。在该系统中，主要的姿态测量传感器为惯性测量单元，该惯性测量单元由3个单轴50型环形激光陀螺仪、3个高精度石英挠性加速度计、减振器及安装机械构件组成，是一款高性能的惯性测量设备，可用于导航、控制和动态测量，并通过多项补偿保证测量精度，密封设计及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量载体的角运动和线运动参数，横滚角和俯仰角测角精度为0.05°，运动的方位角精度为0.1°。……