矿下铲运机远程控制系统研究

时合生++谢丽明++王巍

摘 要：该文依据实际铲运机的工作方式，设计了铲运机的模型车以及模拟远程控制台，两者之间通过无线网络进行通讯。模拟远程控制台以控制器和上位机为核心，生成并发送遥控指令，同时设计人机交互界面，以便驾驶员掌握模型车运行状态。模型车上的车载电脑通过WIFI接收发送来的遥控指令，将其转换为CAN总线数据并发送给行驶和转向电机驱动器，使车辆按照要求行驶和转向。实验结果表明，远程控制台能够稳定地控制模型车进行运动。

关键词：矿下铲运机 远程控制 数据通讯

中图分类号：TD422.4 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2016）09（a）-0039-02

随着地下采矿深度的增加，采矿的环境越来越恶劣，作业人员的安全问题越来越严峻，面对这一现象，超视距遥控采矿、智能采矿技术应运而生[1]。

超视距控制LHD作业时，车辆的运行状态和周围的景象等驾驶信息，通过车上传感器和摄像头获取，经过无线网络传输回基站，在地面基站控制台的显示器上显示，驾驶员依据这些信息进行判断，從而发出远程驾驶指令，使LHD进行作业[2]。

地下铲运机超视距遥控技术是铲运机自动化发展的一个方向。国内在这方面的技术目前比较落后，还没有成熟的技术产品问世，主要在高等院校和研究院进行技术上的研究[3]。

该文以ACY-2A型地下铲运机为依据，设计加工出了电气化的模型铲运机，同时设计出了远程控制台，通过在实验场所搭建无线网络实现通讯，最终完成了超视距遥控的模拟实验。……