蜗轮蜗杆副的空间操作器应用

摘 要：随着我国科学技术的不断发展，机器人技术在空间领域也占有了一席之地，当前需要有一种结构紧凑而且简单可靠的机械机构应用于机器人末端操作器的传动。而蜗轮蜗杆副就具有传动简单、方便的优点，特别适合作为对夹式操作器的传动机构。本文通过试验和分析，研究蜗轮蜗杆在机器人操作器中的安装、润滑。对蜗轮蜗杆进行空间环境适应性测试，结果表明，蜗轮蜗杆副具备空间应用的能力，可以满足空间环境的要求。

关键词：蜗轮蜗杆副；空间操作器；环境验证

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.06.254

0 引言

随着我国空间技术的不断发展，出现了大量的空间生产、加工、安装维护以及修理工作，需要我们去完成。借用机器人辅助完成任务，或者是对机器人末端执行任务的操作器进行合理的配置，都可以在很大程度上降低宇航员在从事危险工作时的风险，还可以有效的减少资金的使用。当前，机器人末端操作器主要有以下几种：螺母丝杠、谐波减速器以及行星减速器等[1]。蜗轮蜗杆虽然具有自锁能力，而且体积紧凑、减速比大，但是空间环境具有非常低温度，辐射强，振动强，而且还有高度真空等特点，因此，所有要在空间环境中应用的配件都必须在其上天之前，对其进行空间环境适应性的分析，以此来获取这些配件在空间环境下所表现的性能。

1 蜗轮蜗杆应用分析

1.1 蜗轮蜗杆副应用概述

机器人末端操作器的结构采用的是对夹式，也就是常说的手指对称运动的开合运动[2]，所以，蜗轮蜗杆的传动机构必须是一个蜗杆驱动两个蜗轮的结构。……