红枣输送运动及其图像采集的可靠性分析

代洪春 梁 宁 党晓辉 胡耀华

(西北农林科技大学机械与电子工程学院，陕西 杨陵 712100)

红枣输送运动及其图像采集的可靠性分析

代洪春1梁 宁1党晓辉2胡耀华1

(西北农林科技大学机械与电子工程学院，陕西 杨陵 712100)

滚子式输送机构在机器视觉分级系统中应用最为广泛。通过对滚子输送机构中的红枣进行受力分析和运动分析，获取了红枣从刚接触摩擦带由静止加速到与滚子接触点处线速度相同时水平前进距离的数学模型；获取了红枣加速转动过程结束后，定距离间隔采集红枣图像时红枣转动角度的数学模型。以新疆骏枣为例，通过确定合适的传输速度、相机安装位置和相机对枣的图像采集次数，能够采集到红枣整个表面信息，从而保证图像采集的可靠性。

红枣；滚子；运动分析；数学模型；图像采集

红枣输送机构是红枣机器视觉自动分选机的核心部件，为了保证机器视觉系统能完整采集到红枣的表面图像信息，必须确保红枣输送机构在高速输送红枣的同时，将红枣的完整表面都呈现给摄像机[1]。为此，海内外学者通过调研研制了滚子式[2-4]、无底果杯式[5]和水果自动定位式[6]等输送机构，其中滚子式输送机构实际应用最为普遍。Girowe T G等[2]和徐惠荣等[7]证明了水果在输送机构上运动的转角与滚子的形状以及水果本身大小有关，在假设水果与滚子间无相对滑动情况下，因为水果本身大小的差别，导致其在滚子上的翻转滚动角速度可能会有差异，从而使在机器视觉系统持续采集多幅图像的时间间隔内，大小不同的水果旋转的角度不同，继而造成有些水果表面信息被重复采集或漏采集。……