车道偏离预警算法的研究

杨萍+杨磊

摘要：从车道偏离预警方面着手为了协助司机使车辆行驶在正确的车道线内，并且能够及时的发现和提醒司机车道已经偏离，以保证不会因为司机的疏忽、疲劳等原因引起的车道偏离，降低由于车道偏离所引发的交通事故，从而提高车辆的主动性安全，建立了车道偏离预警模型和预警决策的算法，并通过实验验证了该算法具有一定的可靠性和实际应用性。

关键词：偏离预警；车道识别；预警模型

中图分类号：U491

文献标识码：A 文章编号：1674-9944（2017）6-0173-04

1 引言

随着我国经济的快速发展，人均汽车拥有量和机动车产量不断上升，人们在享受车辆带来的巨大便利时，也苦吞其带来的恶果[1]。当汽车处于长途驾驶或在高速路上行驶时，司机通常会因为过度的劳累或者因单调驾驶而出现注意力不集中和打磕睡的一些现象，以致于驾驶者在驾驶过程中遇到危险行驶情况时未能及时准确的做出反应，导致汽车偏离路线，甚至发生交通事故[2]。所以，本文研究的车道偏离预警系统，主要是协助司机在单调的行驶环境中保持在相应车道内驾驶，这已经成为国内外的研究重点。

2 常用车道偏离预警模型的分类

在现有的车道偏离预警模型当中可粗略划分为4类：FOD（基于汽车未来偏离的量的不同[3]）、CCP（基于汽车在车道中的目前位置）[4]、KBIRS（基于知识下的道路场景感知）以及TLC（基于汽车即将横越车道边界的时间）这4种类型[5～8]。

2.1 FOD车道偏离预警模型

FOD车道偏离预警模型考虑了驾驶员自己的驾车习惯，在虚拟边界状态时增加了其在驾驶时的自然转向时习惯的一些偏离量。……