基于自抗扰控制技术的多电机同步控制

张羽，关振宏，王涛，杜平，孟一

(西南交通大学 磁浮技术与磁浮列车教育部重点实验室，四川 成都 610031)

基于自抗扰控制技术的多电机同步控制

张羽，关振宏，王涛，杜平，孟一

(西南交通大学 磁浮技术与磁浮列车教育部重点实验室，四川 成都 610031)

对采用偏差耦合控制策略的永磁同步电机多电机同步控制进行仿真研究。引入自抗扰控制技术实现电机控制，各同步控制器的输出补偿负载转矩。考虑到电机实际运行中参数随温度发生变化，为进一步提高转速同步控制性能，采用模型参考自适应算法对电机参数进行在线辨识，结果用于在线修正自抗扰控制器结构参数。从理论上分析了扰动引起的误差收敛情况，仿真结果验证了整体方案的可行性，可以实现4台永磁同步电机的转速同步控制。

永磁同步电机；转矩补偿；参数辨识；误差收敛；在线修正

0 引 言

在工业生产和日常生活等领域，多电机同步控制策略一直是高精度、高转速传动系统中的核心问题。偏差耦合控制在三台及以上的多电机同步控制中有着广泛的应用，为达到更好的同步性能指标，研究人员对此控制策略进行一系列改进如：利用智能算法模糊控制[1]、神经元算法[2]等对同步控制器中的PI进行改进，利用自适应前馈控制[3]、反演控制[4]、内膜控制[5]、滑模变结构控制[6]等先进控制策略实现同步控制算法，以消除电机输出转速与给定转速间的误差。这一系列的改进措施可以实现良好的控制性能，但利用改进的同步控制器进行交轴电流补偿对最终同步性能的提高效果不明显，而采用先进控制策略实现同步控制算法未考虑电机运行过程中电机参数变化带来的影响。……