基于V-REP的关节机器人运动仿真

赵海林，钱 炜，孙福佳

(上海理工大学 机械工程学院，上海 200093)

基于V-REP的关节机器人运动仿真

赵海林，钱 炜，孙福佳

(上海理工大学 机械工程学院，上海 200093)

提出了一种在V-REP平台下实现机器人虚拟运动控制及运动仿真方法。在V-REP中创建了机器人控制模型，并使用Lua编写了控制脚本及通信接口，使用Visual Studio 2010编写了外部控制程序。通过Socket通信实现机器人模型与外部控制程序的连接。以广泛应用的IRB4600六轴机器人模型为实验对象，通过外部控制程序实现机器人运动仿真的步骤。实验中机器人准确响应外部控制指令到达相应位置，验证了本方法的有效性。

V-REP；关节机器人；运动仿真；Lua

离线编程系统对工业机器人发挥着重要作用，而控制机器人的动作模拟，实现机器人模型的运动仿真便是离线编程系统中的重要一环[1]。现在国内科研机构对于离线编程系统中的运动仿真模块，多是采用Open GL 图形绘制引擎以及WTK虚拟环境开发包工具独立开发，在虚拟环境中建模、根据计算的位置驱动模型仿真运动[2-3]，这样做的缺点就是建模能力差，不适应科研人员对不同机器人运动学控制研究的需要。本文针对机器人模型运动仿真提出一种新的方法，即将机器人运动仿真界面和运动学计算及控制分开，选择V-REP为运动仿真平台，利用其开源性、接受多种语言编程以及丰富的API来做界面仿真，把后台的计算过程放在外部控制程序中[4-5]。文中运动仿真实验证实了此方法可行，为未来机器人理想编程系统的开发提供了一定的参考。……