移动机器人平台及控制系统的设计与实现

程勇

摘 要：智能移动机器人的研究分属机器人技术研究领域，横跨计算机、电子等多学科。近年来，出现了许多有关对移动机器人的研究，已经涉及到物料传输，极度环境下的自助作业等涉及到移动机器人的行业和领域。本文主要就移动机器人控制系统控制结构和设计方法加以分析，然后对超声波传感器环系统设计及移动机器人底层控制系统设计详细探究。

关键词：智能移动；机器人平台；导航技术

移动智能机器人的研究方向主要包括在视觉、超声、红外等传感器的基础上，尽量建立富含动态环境模型的多传感器融合策略。但是对于移动智能机器人的研究确实需要完整开放性的实验平台。因此对于能够服务工作与生活领域的移动智能机器人的研究具有较高的研究价值。

1移动机器人控制系统控制结构和设计方法分析

1.1移动机器人控制系统控制结构分析

早期的移动机器人由于自主能力较差，往往采用单CPU或者二级CPU主从控制结构。

1.1.1单CPU集中控制结构

所谓单CPU集中控制结构即是指用一台功能全面且较强的计算机来实现全部的控制功能。但不容置否的是由于多种运算只依靠一个计算机来控制，控制过程中涉及许多计算公式，所以说单CPU集中控制的结构速度还是比较慢的。

1.1.2二级CPU结构，主从式控制结构

这种方法通过把一级CPU作为主机来担当系统管理的接口功能，与此同时把一级CPU的公用内存来作为二级CPU读取，这样一来就可以全部所有的关键位置的数字控制功能。……