基于K60的蓝牙小车机器人的运动控制

林钰旋+陈森茂+史春笑

摘 要：APP远程监控机器人是基于Android系统编写APP，通过手机APP发送指令，ARM接收指令，通过串口发送给蓝牙小车进行运动控制。本文主要介绍监控机器人系统中蓝牙小车运动控制部分，本设计以K60芯片为控制核心，采用IRF3205作为电机驱动的MOS管，配以蓝牙从机无线模块，实现小车的运动控制，同时具有自动避障等功能。

关键词：K60 蓝牙遥控 电机驱动

中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1003-9082 （2017） 04-0216-03

一、引言

APP监控机器人在家庭、工厂、医护等需监视的场合发挥着重要的作用，它可以有效避免一些意外事故的发生。互联网、手机APP安卓系统的开发，使得人们通过手机就可以轻松控制机器人的移动。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频等几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前被广泛应用在信息家电方面，各种家电共用遥控，并在可组网与公众互联网中连接，共享有用信息。蓝牙技术实现无线遥控具有很高的市场价值及广阔的应用前景。本设计通过结合ARM开发板，利用无线通信及K60蓝牙处理、硬件测试，达到机器人实时监控、运动的目的。

二、系统硬件设计

1.总体方案设计

本系统以K60单片机为核心控制器，通过接在K60主板上的蓝牙从机接受来自ARM开发板的指令，传给K60让其做出相应处理，通过PWM调制频率，使电机驱动模块工作。利用H桥电机驱动电路，控制两个电机差速，从而改变轮子的转向，达到控制小车运动的目的。通过超声波避障模块使小车安全行驶。整个蓝牙小车模块通过一个模块电源供电，根据不同模块的工作需求，电源模块提供了3.3V、5V的电源。……