基于apm.飞控的自主行进式救援履带机器人设计

马保俊　薛凯峰

【摘 要】针对传统救援机器人在救援过程中无法实现自动驾驶、操纵复杂等缺点，本设计基于APM2.8飞控系统智能救援履带机器人主要是采用移植飞控的自动驾驶、自动控制、数据传输功能到地面车辆平台，实现了地面车辆在广阔区依赖GPS的自动路线巡航，操作简单，解决了在自然灾害发生后大范围的巡查效率低、传统救援机器人操纵复杂等问题。

【关键词】自动驾驶；救援机器人；APM2.8飞控；遥控机械手

0 前言

近些年，战争、恐怖袭击等突发事件，地震、海啸等自然灾害及潜在的核、化、生和爆炸物等严重威胁着人类的生命与财产安全。灾难发生后的72小时为黄金抢救时间，但受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地进行工作，且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围。因此，救援机器人已经成为一个重要的发展方向。但是传统救援机器人搜救中，救援机器人的搜索半径往往较小，而且搜救环境往往复杂多变，在有些大范围搜查救援中往往采取人力搜查。传统救援机器人进行搜救工作需要人工操作，既要进行驾驶又要进行信息采集，效率很低。这些原因致使地面救援机器人无法在大范围的救援巡查中的发展与应用。在国内，救灾机器人的研究起步较晚，但受到的重视程度很高。

1 系统整体设计方案

本设计主要采用手持遥控器和计算机远程自动控制，其中遥控器控制机械手模块和高压水泵……