基于Raspberry Pi的轮式移动机器人设计及运动控制

王小宇，李彩虹，宋 莉，朱宝艳

(山东理工大学 计算机科学与技术学院，山东 淄博 255049)

基于Raspberry Pi的轮式移动机器人设计及运动控制

王小宇，李彩虹，宋 莉，朱宝艳

(山东理工大学 计算机科学与技术学院，山东 淄博 255049)

基于卡片电脑Raspberry Pi 完成了移动机器人从硬件搭建到运动控制的工作.通过Raspberry Pi与传感器的配合对机器人运动环境进行检测.采用模糊控制算法，根据不同环境设计了不同的运动机制，保障移动机器人运动的安全性.利用实验检验并完善了机器人的避障性能，实现了机器人在复杂环境中的运动控制，包括机器人的遥控以及自主漫游运动.

卡片电脑；Raspberry Pi；移动机器人；运动控制

移动机器人的特点是集环境感知、动态决策和规划、行为控制与执行等多种功能于一体[1].在移动机器人研究领域中，机器人如何感知并理解周边的环境是机器人运动控制的难点和热点，适应不同领域需求的机器人系统被深入研究和开发[2-4].传统的移动机器人基本上都采用专用处理器和专用操作系统，轮式移动机器人的控制器往往采用单片机作为微处理器，因为它有制作简单，硬件开发周期短等优点.随着嵌入式系统的发展，移动机器人正向经济化、小型化、智能化和通用型方向发展.自主避障是移动机器人安全行驶的重要保障，也是移动机器人研究的重要内容.本文选用卡片电脑Raspberry Pi，配合电机驱动模块、红外线避障模块、超声波测距模块搭建了轮式机器人.以……