空地两用机器人发展的背景与意义

康瑶+刘动+谢孟喆+何卓林

摘 要：各种越障机器人已经研究很久，越障机器人有了长足的发展，但是，越障机器人受到轮子直径或者外伸机械结构尺寸的限制，所能越过的障碍只是一般的地面的凸起物和一些体积比较小的瓦砾等障碍物，障碍物共同点是上下高度落差不大，否则，机器人就无法实现越障，机器人的通行受到限制。空地两用机器人很好的解决了这个问题，能在大的高度落差情况下实现越障。

关键词：机器人；越障；空地两用；旋翼

现在主流地面机器人侦察系统主要可分轮式、履带式和特殊行走机构三类平台，其中轮式结构由于其结构成熟、控制简便、行进速度和传动效率高等优点，为地面机器人最常采用的形式。然轮式机器人在安防巡逻和军事侦察等领域已经崭露头角，是执行外星球探测任务的种种着陆器的主要类型。轮式结构主要应用于从微型到大型的多种规格的机器人，又可分为两轮、三轮、四轮和多轮等结构，履带式结构有很好的越障和在复杂恶劣地面上保持机动性的能力，且具备良好的承载能力，因而成为军用地面机器人常采用的形式之一，多用于排爆、巡逻和辅助作战等重要方面。履带式结构多见于中小型机器人，有单节、双节、多节和多种特殊结构。

此外，地面机器人还有腿式、轮腿式等特殊结构。腿式机器人对各种地形的适应性比较强，稳定性较高，然而机械结构设计和控制系统算法都相当复杂，且仿生腿机器人的机动性较自然界的节肢动物有较大差距。……