参数未知系统的多模型对偶控制算法∗

杨恒占 高韵 付月园

（西安工业大学电子信息工程学院西安710021）

参数未知系统的多模型对偶控制算法∗

杨恒占 高韵 付月园

（西安工业大学电子信息工程学院西安710021）

论文针对参数未知的随机系统提出一种多模型对偶控制算法。首先使用多个子模型代替参数未知的系统模型，然后以传统的线性二次型高斯控制（LQG）为理论依据，引入后验概率，在多个模型中筛选出综合的参数模型，最后利用该模型对系统进行控制，获得一种新的多模型对偶控制策略。仿真结果表明了该文算法的有效性。

随机系统；对偶控制；多模型

Class NumberTP301.6

1 引言

不确定性无处不在。不确定性的存在使得在很多领域都不能用简单的模型进行分析，例如在实际工业生产、航天航空、经济等领域等，而必须采用随机理论方法进行控制。系统长期运行或运行于不同环境导致的参数变化，使得系统不仅会受到外界的随机噪声干扰（湿度、温度、风速等），而且系统模型参数本身也可能存在不确定性（零件的磨损程度、质量变化、压强等），即同时存在噪声的不确定性和模型参数的不确定性这两种不确定性［1］。

当系统模型中已知时，经典的随机理论现在可通过成熟的算法求出系统的最优解，但是经典控制理论的系统为简单的系统，即系统仅仅只有外部的噪声，当系统的模型未知时，经典理论不能求出最优解，因此，需寻求一种新算法对未知参数模型系统进行控制。从20世纪50年代开始，自适应控制问题已经开始进入研究者的视线，在其控制中，需要对两个方面需求进行满足：一是对被控对象的学习功能，即就是在控制的过程中累积有关对象特性的知识；……