基于电感感测的自动循迹小车的设计∗

马贝 田瑞明 周野 王芸

（西安工业大学电子信息工程学院西安710021）

基于电感感测的自动循迹小车的设计∗

马贝 田瑞明 周野 王芸

（西安工业大学电子信息工程学院西安710021）

介绍了采用电感感测路径的自动循迹小车控制系统。自动寻迹小车控制系统以STC12C5A60S2为核心控制单元，采用LDC1000电感数字转换器完成道路检测，采用两个步进电机完成小车驱动。道路检测算法，采用基于滑窗滤波算法的扇形扫描法判断小车的偏移方向。搭建实验平台，小车能够完成自动偱迹功能，达到第五届TI杯电子设计大赛要求，该系统设计可为相关的货运机器人等提供了参考。

STC12C5A60S2；AY-LDC1000；步进电机；循迹

Class NumberTP249

1 引言

自循迹小车控制系统，也是最简单的车式自动化控制设备，适合在一些特殊环境中工作。因其成本低廉，目前已在工业生产中逐步取代人的劳动，促进生产力的发展。例如在高温高压环境、有毒有害气体环境以及航空航天活动都有机器人的应用，所有这些应用正逐步渗入到工业生产和我们日常生活的各个层面。智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通讯及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体［1～2］。此设计采用电感式数字金属探测传感器，作为货运机器人前进路径检测装置，可以实现偱迹小车在无外界因素的参与下的自主前进，自主判断到达预定的站点进行靠站停车。

2 机械结构

车体采用两前轮驱动，三轮方式循迹。……