基于激光雷达的无人驾驶汽车道路、交通标志与障碍物识别方法

戴燕玲

摘 要：在无人驾驶汽车技术中，现有的传统雷达容易受扫描角度和距离及复杂环境的影响，探测精度较低，同时使用传统的几何轮廓特征和运动状态特征的方法，无人驾驶汽车对环境的感知能力特别是障碍物的识别率和准确性也较低。针对这些不足，文章首先从道路、交通标志方面提出一种视觉感知方法，以及一种基于激光雷达的时空特征向量的障礙物识别方法来提高无人驾驶汽车对环境特别是障碍物的识别率和准确性。

关键词：视觉感知；激光雷达；时空特征向量

无人驾驶汽车技术是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向，已成为当今车联网时代研究的新潮。无人驾驶的技术需要解决的首要任务是安全性保障问题，即汽车对环境的感知能力特别是障碍物的识别能力是无人驾驶技术的核心与关键。为提高无人驾驶汽车对环境的感知能力，本文提出一种基于激光雷达的无人驾驶汽车对道路、交通标志及障碍物的识别方法。

1 无人驾驶汽车技术的研究现状

无人驾驶汽车是当代物联网时代特别是车联网时代的必然产物，指的是装有各种传感器、控制器、执行器，加入通信与计算机网络技术，实现车与人、车与车、车与物的连接，具有智能化、自动化等特点的一种智能交通系统，可实现自动化无人驾驶的新型汽车。……