磁导航叉车式AGV软件系统的设计

覃尚活，林义忠，杨中华，邱永兵

（1.广西大学机械工程学院，广西 南宁530004；2.广西农业机械研究院，广西 南宁530007）

磁导航叉车式AGV软件系统的设计

覃尚活1，林义忠1，杨中华2，邱永兵2

（1.广西大学机械工程学院，广西 南宁530004；2.广西农业机械研究院，广西 南宁530007）

本文简单介绍磁导航叉车式AGV的总体结构，重点分析AGV的软件系统。叉车式AGV有手动和自动两种控制模式，手动控制模式通过手动控制手柄来控制AGV，自动控制模式通过主控制器发送控制信号来控制AGV，自动控制模式需要编写复杂的自动控制程序，包括：AGV初始化程序、自动纠偏程序、叉货程序、分岔路段程序等。

叉车式AGV；磁导航；自动纠偏；叉货路径规划

0 引言

叉车式AGV作为一种自动导向物料搬运车，可以实现在无人驾驶的情况下，自动沿着预定的路线行驶，行驶过程中能自动避开障碍物或者自动停车报警，能有效过滤外部干扰，将货物运送到指定地点。AGV作为一种高度自动化的物流设备，一方面降低了工人的劳动强度，另一方面也降低了企业的生产成本。当前国内劳动力成本不断上升，自动化物流得到了越来越多的重视，在这样的大背景下叉车式AGV得到了广泛的应用。

1 磁导航叉车式AGV总体结构

磁导航叉车式AGV的总体布局如图1所示，主要由货叉、电瓶、驱动器和电机、手动控制手柄、控制柜等组成[1]。

图1 AGV总体布局

叉车式AGV一般有两种底盘结构，一种是3轮底盘，另一种是5轮底盘，两种底盘结构都是采用驱动和转向集成一体的舵轮结构[2]。……