多自由度可穿戴上肢助力康复训练肌肉服

李远利　方艺芬　曾惠莹　许建华

摘 要：随着机器人技术的发展以及气动技术本身的优点，气动器械手已经广泛应用于生产自动化的各个行业。气动肌肉作为一种新型的气动执行元件，具有结构简单、功率、柔性好等特点。本论文在分析人体上肢运动机理的基础上，提出适合穿戴的关于多自由度可穿戴的上肢助力康复训练肌肉服。这种“肌肉服”适用于非健康的人，例如残疾患者、老年人、缺乏力度等群体，此套装是气动肌肉装置，按照合理的布局紧贴身体且佩戴在精确的位置。

关键词：气动肌肉；康复训练；肌肉服

1课题研究背景及意义

本文研究的肌肉服目的旨在设计一种重量轻，柔软灵活，易穿戴的全能型“肌肉服”，以使用于支持力缺乏的人。如体力劳动者、老年人和脑损伤患者，减轻体力劳动者的肌肉负担。仿人类上肢运动肌肉组织方式，使气动肌肉在人体关节部位精确位置的布局，分析各关键参数对外骨骼结构与人体协调动作的影响规律，实现肌肉服机械结构和关节运动相结合的优化设计。

2国内外现状及其分析

人机交互技术：

通过计算机输入、输出和其他辅助智能设备，实现人与计算机对话和互动的技术，帮助患者对运动再学习的技能进行深度感知和记忆，激发患者主动参与训练的兴趣并通过计算机下达指令，来解放治疗师，节省了人力物力并可以实时、动态地记录患者的运动数据，为准确分析和评定康复效果提供实证并作为医学的依据。……