一种小型轮式平台的设计与运动仿真

张 骞，李年裕，杨怀彬

(装甲兵工程学院 控制工程系，北京 100072)

一种小型轮式平台的设计与运动仿真

张 骞，李年裕，杨怀彬

(装甲兵工程学院 控制工程系，北京 100072)

针对传统轮式车辆转向半径大，转向阻力大的问题，提出一种新型的轮式车辆平台方案。该平台的运动机构由定轴转动的前轮和万向轮后轮组成，主动轮是由轮毂电机独立驱动的前轮，后轮为从动轮；平台采用电驱动，包含电源系统，控制系统，车体等几大部分，相比于传统的车辆，该平台引进了万向轮，大大加强了平台的灵活性，转向更加方便;通过在Solid Works中建立模型，然后在RecurDyn中进行仿真，设置不同的实验条件，根据实验结果可以得到：当后轮为万向轮时，平台相对于后轮固定具有较好的转弯能力，横摆角速度减小，平台转弯更加平稳；同时，平台具有一定的越障能力，可以在一定的复杂地形上完成运动，能够跨越一定尺寸的壕沟。这一结果可以为科学研究和实际应用提供理论依据。

万向轮；RecurDyn；建模与仿真

0 引言

现在小型平台在日常生活中越来越多的被使用到，这些平台往往具有一定的运载能力，但是多数平台还存在着一些问题，比如：有的转弯不灵活，很难在狭小地带使用；有的越野能力弱，不能在不平路面上使用；有的结构复杂，成本居高不下。本文设计了一种小型的轮式平台，结构简单，有一定的越野能力，同时转向能力较好。

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