外杆臂效应对于船用捷联惯导罗经对准影响分析

姜述强， 刘繁明， 魏风梅， 张 强， 黄 磊

(1．哈尔滨工程大学 自动化学院， 哈尔滨 150001; 2.哈尔滨学院 工学院， 哈尔滨 150086)

外杆臂效应对于船用捷联惯导罗经对准影响分析

姜述强1， 刘繁明1， 魏风梅2， 张 强1， 黄 磊1

(1．哈尔滨工程大学 自动化学院， 哈尔滨 150001; 2.哈尔滨学院 工学院， 哈尔滨 150086)

捷联惯导系统在动基座罗经对准中需要计程仪提供速度，然而计程仪(位于船底部)和捷联惯导系统(位于罗经室)之间存在的外杆臂效应使得计程仪提供的速度存在误差. 为分析外杆臂效应对动基座罗经对准性能的影响，推导了船舶纵摇、横摇、转弯情况下，外杆臂效应导致的速度误差表达式，同时，建立了速度误差与罗经对准误差角之间的关系，进一步推得外杆臂效应速度误差对于罗经对准的影响. 理论分析与仿真表明：外杆臂效应会引起罗经对准水平和方位对准误差，该误差与摇摆和转弯的幅度，外杆臂的长度构成递增关系.

捷联惯性导航系统；动基座；罗经对准；计程仪；外杆臂效应

捷联惯导系统的罗经对准技术在静基座上的应用已经成熟. 为了满足船用捷联惯导系统海上启动的需求，动基座罗经对准已然已成为近年来导航领域的研究热点之一[1]. 近年来，为了将经典的罗经回路对准方法扩展到动基座对准中，导航领域的研究人员作了大量的工作. 文献[1]中，张义利用计程仪作为辅助导航设备，给出罗经对准的速度和位置增量补偿方案，即动基座罗经对准方法. 文……