高精度三维道路电子地图的设计和实现

黄玲+祖玉川

摘要：随着道路坡度和曲率的作用逐渐被认识，道路坡度、曲率引入导航地图，成为实现先进驾驶辅助系统（ADAS）的重要途径，也是未来导航地图的发展趋势之一。本文采用惯导系统进行道路轨迹点采集，使用道路轨迹点计算出每一个轨迹点上的坡度与曲率，通过与现有导航地图道路数据对比，为对应的道路赋上坡度与曲率属性。结果表明，本文的方法具有可行性，为ADAS导航应用的实现提供了地图基础。

关键词：坡度；曲率；先进驾驶辅助系统

1.前言：近年来，道路坡度、曲率在汽車导航中的作用逐渐被认识，它在先进驾驶辅助系统（ADAS）中具有广阔的应用前景，如上下坡油耗量辅助系统，通过调用高精度坡度数据来减少耗油量；弯道速度提醒辅助驾驶，根据弯道的曲率计算出最大行驶速度，提醒驾驶人注意控制车速。其中惯性导航是通过陀螺仪和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息。

2.高精度导航地图数据规格

2.1.坡度：根据惯导数据计算出的坡度，将导航地图中对应道路分成上坡、平路、下坡三种，平路不作处理，上坡与下坡路段分别为其添加起始点经纬度坐标以及平均坡度五个属性。

2.2.曲率：根据惯导数据计算出的曲率，将导航地图中对应道路曲率绝对值大于阈值的路段提取出来，为该路段添加起始点经纬度坐标以及平均曲率五个属性。

3.高精度导航地图制作流程

3.1.惯导数据冗佘点剔除