基于Android系统的工件自动分拣系统

梁小伟

摘 要：工业机器人可以按照预先编排的程序运行，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。本文通过对工业机器人系统及智能视觉系统的编程，配合自行开发的手持终端 APP，通过无线路由器控制工业机器人。利用手持终端，通过无线网络，可对分拣系统的工业机器人进行复位、启动、停止、急停等操作，并在线监视工业机器人的状态，完成对不同类型工件的自动分类和拣放。

关键字：Android系统；工业机器人；机器视觉

1 绪论

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备[1]。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具[2-3]。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本， 有着十分重要的意义[4]。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、搬运、测量等领域有着相当广泛的应用，应用工业机器人代替人工能有效提高工业生产效率[5-7]。其中，工件分拣是工业生产线中一个重要的环节，工件分拣错误将直接导致后续加工错误，造成直接经济损失。……