四轮独立驱动电动车转向助力模糊控制方法研究＊

付翔 唐秋云 黄斌 孙威

（武汉理工大学 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 汽车零部件技术湖北省协同创新中心，武汉 430070）

四轮独立驱动电动车转向助力模糊控制方法研究＊

付翔 唐秋云 黄斌 孙威

（武汉理工大学 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 汽车零部件技术湖北省协同创新中心，武汉 430070）

为了提高四轮独立驱动（4WID）电动车的转向轻便性，采用模糊控制方法对转向轮的力矩分配进行研究。通过对4WID电动车的转向和助力过程进行分析和标定，设计了以转向盘转角和转角变化率作为输入语言，左、右转向轮力矩差作为输出语言的前轮转向力矩分配模糊控制器，并利用双纽线实车试验对该方法进行验证。结果表明，车辆转向时转向轮力矩和滑动率得到有效控制，转向盘转矩减小，达到了助力转向的效果。

1 前言

四轮独立驱动（4-Wheel Independent Driving，4WID）电动车依靠轮毂电机（In-wheel-motor）驱动车轮，与传统内燃机汽车相比，具有车轮转矩独立可控、控制精度高、响应速度快等优点[1]。但因其取消了传统汽车的差速器，车辆处于转向工况时会引起内侧车轮滑移和外侧车轮滑转[2]，因此4WID电动车的力矩分配研究具有重要的意义。若能根据车辆转向工况的力矩需求控制转向车轮的转矩，不仅可以解决4WID电动车转向时车轮的滑动问题，还能产生转向助力的效果，减小驾驶员的手力，提高操纵性和稳定性。为此，很多学者进行了相关研究。在文献[3]～文献[5]中，各学者借鉴履带车辆的滑动转向方法设计了差动转向系统。……