基于实时图像的车道偏离预警系统

基于实时图像的车道偏离预警系统

欧洲NCAP法规授权欧洲汽车制造商利用车道偏离预警（LDW）系统以获得星级评价。LDW系统对车道的检测完全能够以图像为基础进行，但需要将如车速等其它信息输入到车辆总线中。以前大多数采用边缘提取方法并进行霍夫变换或道路模型拟合来检测车道，但存在以下问题：①需要进行额外的后处理以删除对道路的错误检测，如十字路口、车辆等；②在车道外部和内部边缘都有梯度变化，但它们之间没有明显的区别；③对损坏的车道或虚线车道的检测是不一样的，因此需要跟踪车辆所在的车道；④预警系统需要有额外的数据（如相机校准、车道宽度等）以确定给定车道内的汽车位置。

本文提出了简单的基于图像的LDW系统，该系统的输入是一个尺寸为WXH的8位图像。该系统对图形进行精确的边缘检测以提取边缘信息，将这些进行进行霍夫变换获得车道边缘线。在霍夫空间中获得最大点，并确定该最大点处的边缘以获得车道信息和车道偏离信息。该方法能够显著减少所需边缘图像的像素大小和后续处理的数据、减小错误检测。采用该方法有一定的限制，只能找出图像中颜色显著的部分，本文通过降低车道边缘检测阈值的方法可提高该方法对边缘检测的准确性。利用德州仪器（TI）C66x数字信号处理器（DSP）对获得的图像像素数据进行处理，优化并提高了图像处理能力。使用直接存储器将图像数据模块转移到内部存储器中，并利用乒乓数据处理过程处理数据。优化结果表明。所设计的系统简单且能解决以前方法所遇到的部分问题。

PrashanthViswanathetal. 2016IEEEInternational ConferenceonConsumer Electronics(ICCE)，2016.

编译：朱会