温室机器人道路识别与路径导航研究—基于红外测距

张 丽，李名莉

(河南工业职业技术学院，河南 南阳 473000)



温室机器人道路识别与路径导航研究—基于红外测距

张 丽，李名莉

(河南工业职业技术学院，河南 南阳 473000)

针对温室内移动机器人的应用需求，提出了一种基于红外线测距的温室机器人自主导航算法，并使用模糊算法对导航误差进行控制，实现了温室机器人的精确自主移动功能。温室机器人导航过程中，当红外线接收管接受到红外线信号时，会产生一个光强电流，电流放大后可以输出一个模拟电压；根据电压值，通过编程计算，利用电压和距离的对应关系，可以得到机器人和标志物的距离误差；距离信息通过串口传输到PC机上，PC机利用模糊控制原理对距离误差进行判断，发出控制指令。实验测试发现：机器人导航的距离偏差平均值为-1.28cm，均方差为2.68，超调较小，可以实现较为精确的导航。

温室机器人；红外测距；路径导航；模糊控制；PC机

0 引言

路径的导航与定位是温室机器人视觉系统的关键技术之一。在国内外的研究中，很多学者利用CMOS图像传感器和双目图像采集系统及立体的视差，对导航标志进行定位，并将标志的质心转换为空间坐标，完成定位。但是，基于双目的图像采集系统，由于采用左右两个相机来模拟人眼的双目，其标定和匹配的难度较大，因此实现高精度的定位具有一定的困难。利用小波算法、关联性匹配等图像处理方法可以有效地降低噪声的干扰，但图像处理较为复杂，实时性较差。……