串联机器人控制系统设计

江仪慧 刁孟磊

摘 要：机器人是一种仿人功能的自动机，而不是人们以为的与人的体貌特征相似的由无生命的零件构成的机器。自从1954年第一台可编程机器人诞生以来，机器人就受到人们的广泛关注。医疗、航空航天、井下或深水机器人等等都是机器人的表现方式，目前，六自由度的串联机器人是机器人中技术成熟、应用广泛的一种，在制造生产中是不可或缺的好帮手，故关于六自由度串联机器人在工业生产方面的关键技术的研究是非常有意义的。本文的主要内容包括：六自由度串联机器人的国内外简介，串联机器人的硬件部分，包括系统布局、实物图、原理图等，对串联机器人整体构造进行描述；软件部分包括机器人功能介绍，MCGS组态的建立；最后，对本文进行总结。

关键词：串联机器人；单片机；MCGS；步进电机；伺服电机

1.引言

在当今社会，机器人技术越来越广泛的应用到制造业领域中，并成为其领域的前沿技术。我国目前已由制造大国向制造强国转型，要想成为制造强国，就要大力发展制造业技术，使其生产手段向机械化、自动化、智能化、信息化变革。可以看到，通过大力发展经济、鼓励创新、产业扶持等国家政策，人民的生活水平就业水平越来越高，这也导致了劳动力价格的上升。

企业为了应对这一变化，只能提高劳动生产力，营造良好工作环境，此时工业机器人的应用就成为了企业适应社会的不二法宝，自动化流水线上的机器人尤甚。……