基于平均驻留时间的切换模型参考自适应控制方法的研究

伍彩云

(沈阳理工大学 装备工程学院,沈阳 100159)

基于平均驻留时间的切换模型参考自适应控制方法的研究

伍彩云

(沈阳理工大学 装备工程学院,沈阳 100159)

研究切换系统的被控对象存在参数不确定性的情形，解决切换模型参考自适控制系统的状态跟踪控制问题。通过建立误差切换系统，根据李雅普诺夫稳定性理论,利用平均驻留时间(ADT)方法得到充分条件，通过设计切换规则，解决闭环系统的状态跟踪问题，并且通过仿真验证了方法的有效性。

模型参考自适应控制；切换系统；切换律；状态跟踪

实际的控制系统，往往同时含有连续时间动态和离散时间动态，此时单纯地用连续时间动态系统或离散时间动态系统来描述系统已经不再实用。通常将这种具有连续时间动态和离散事件动态的动态系统称为混杂系统。由于系统特性，这种离散动态与连续动态的相互耦合使得传统的系统分析和控制器设计方法难以应用于混杂系统。但是，正是由于混杂系统比连续系统或者离散系统更能精确地描述实际控制系统，因此针对此类系统的控制问题研究已经逐渐成为当今控制领域的研究热点之一[1-2]。切换系统，作为一类特殊的混杂系统，许多的大系统跟随周围环境的变化使得该类系统呈现多个模态，因此在实际工程中具有非常广泛的应用[3-4]。例如：切换的网络化控制系统、飞行器控制、航空发动机控制、机器人行走切换控制、燃油化工过程控制等[5-6]。……