强干扰环境下的自主导航与控制新技术

田苗苗

摘要：随着科学技术的不断发展，自主导航以及远程控制技术都得到了较快的发展，而将其应用的机器无人机就是其中一项，尤其是在中小型无人机方面，因其有着控制方便，飞行快捷简便的特点，所以得到了人们的广泛应用。

【关键词】强干扰环境 自主导航 控制新技术分析

1 组合导航系统的分析与设计

1.1 系统的具体分析

GNSS导航被称为全球卫星导航系统，它的构成主要包括：地而站台、用户定位设备、导航卫星等。GNSS在实施定位的过程为它是利用广播来对卫星的运行参数及位置进行传播，然后通过采用用户接收机来对卫星信号的传播时问进行精准的测量，并采用方程式组合方程组的方式和模型对其数据进行计算，以此来了解用户与卫星之问的相对位置，在利用导航算法来计算出用户的精准位置。

1.2 组合导航系统的设计分析

由图1可知，在两者结合的导航系统当中，两个单独的子系统会独自显示自己的定位，进行定速计算，在通过卡尔曼滤波器将两者的输出信息进行整合，在由过滤波对SINS传感器所产生的偏差进行计算和估量，然后在把偏差值进行反馈，传递给SINS传感器，并对其进行实时的校正，在这种组合方式当中，SINS导航是占据主导地位的，所以此系统又被称作是GNSS辅助性的SINS导航系统。

2 抗干扰滤波技术分析

现阶段，通常被应用在组合导航系统中的滤波方法就是卡尔曼方法，它是以状态估计的方式来对其飞行状态进行分析，因其有着计算简便、结构简易等特点，所以得到人们的广泛认可。……