基于视觉识别的发动机挠性飞轮盘螺纹装配机器人

赵 猛

（山东中车同力达智能机械有限公司，济南 250000）

1 项目来源与研究的意义

为满足轿车、卡车和拖拉机等交通运输装备制造业中关键螺纹装配工位的高性能、高可靠、高安全和自动化生产的需要，螺纹装配工业机器人的研制和开发己成为市场必需。挠性飞轮盘是汽车发动机的核心部件之一，作为连接发动机和变速器的纽带，可使发动机输出的转速、扭矩更加均匀（动能储存器），起到减小发动机旋转振动、减轻变速器负荷的作用。

目前，发动机制造业、修理业的挠性飞轮盘螺栓装配作业一般采用两种方式：两步紧固法和专用拧紧机紧固法。其中，两步紧固法由人工完成，先用气扳机预紧螺栓，再用扭矩扳手依次紧固校核，使力矩达到工艺要求。专用拧紧机紧固法则是依据实际的发动机挠性盘螺栓尺寸制作专用拧紧机，用于实现特定机型发动机挠性盘螺栓的同步紧固。

这两种方式存在以下弊端：

（1）工作效率较低，虽然可实现多条螺栓同步拧紧，但是拧紧机的前进、升降及进退均需人员参与，耗时耗力。

（2）专机专用，一台拧紧机只能满足一种机型发动机挠性盘的装配任务，造成了资源浪费，无法适应现代化柔性装配线。

为了更好地保证发动机挠性盘的装配质量，降低劳动强度和提高工作效率，项目组确定研发发动机挠性飞轮盘螺纹装配工业机器人的项目。该项目的实施可以提高发动机动力输出的均匀和平稳性，一机多用，提高发动机挠性飞轮盘装配的自动化和柔性化程度，进而提高装配质量和生产效率。……